Le participe passé de se succéder est toujours invariable puisque ce verbe pronominal ne peut avoir de complément d'objet direct.

Les années se sont succédé (et non se sont succédées).

En effet, les années ont succédé à elles-mêmes, se est complément d'objet indirect, il n'y a pas de COD → pas d'accord.

On écrira en revanche : Les années se sont suivies (se, complément d'objet direct, est placé avant le participe passé → accord).

Remarque 1 : Le participe passé des verbes qui ne peuvent avoir de complément d'objet direct (comme se succéder) reste invariable. Il en est ainsi de : se complaire, se convenir, se déplaire, se mentir, se nuire, se parler, se plaire, se ressembler, se rire, se sourire, se suffire, se survivre, etc.

Remarque 2 : Une fois n’est pas coutume, Grevisse (à moins que ce ne soit Goosse) sème le trouble concernant le cas du verbe se suivre. Ne lit-on pas dans Le Bon Usage (§ 778 de la quinzième édition) : « Une catégorie particulière est constituée par les verbes se succéder et se suivre, ainsi que s’enchaîner pris comme synonyme des précédents. Ils indiquent que le sujet constitue une série et que chacun des éléments de celle-ci est à la fois agent (sauf le premier) et patient (sauf le dernier), mais il n’y a ni réflexivité ni réciprocité (sinon une sorte de réflexivité globale) : Trois desservants s’étaient déjà succédé à Cernès (Mauriac). — On emploie ces verbes même si la série n’est que de deux : Des deux reines qui se sont succédé dans mon lit (M. Tournier) » ? Et les lecteurs, médusés, d’en conclure que le participe resterait invariable dans ils se sont suivi comme dans ils se sont succédé.
Voire. D’une part, Grevisse ne dit pas clairement que l’accord est incorrect ; d’autre part, il ne cite aucun exemple avec se suivre : il se contente d’observer – non sans quelque apparence de raison – que ledit verbe ne saurait être considéré comme un pronominal réfléchi ni comme un pronominal réciproque. Oserai-je avouer que, si l’argument semble frappé au coin du bon sens, il n’en paraît pas moins difficilement recevable ? Car enfin, il y a belle lurette que le tour se suivre les uns les autres est attesté, que ce soit dans l’Encyclopédie de Diderot et d’Alembert ou sous la plume de Fénelon : « [Les atomes] qui sont dans la même ligne doivent se suivre les uns les autres à l'infini, sans pouvoir s’attraper », « Ils ne se sont pas suivis les uns les autres ». Littré lui-même écrit sans barguigner : « Ils se suivaient les uns les autres. » Florence Mercier-Leca tente une synthèse : « Parfois il n'y a pas une réciprocité stricto sensu mais une succession temporelle. »
Quand bien même l’argument de Grevisse serait retenu, cela ne changerait rien à l'affaire : le pronom se serait alors déclaré inanalysable comme complément d’objet (sous le prétexte que l’on ne peut suivre soi-même, suivre à soi-même, etc.) et, partant, l’accord serait également de rigueur. On écrira donc, jusqu’à nouvel ordre : « Elles se sont suivies sur la route » (Bescherelle), « Les victoires se sont suivies » (Grammaire et analyse d'Albert Hamon), « Deux beaux ouvrages, dont les auteurs [...] se sont suivis de près dans la tombe» (Discours de réception d'Henri Patin à l'Académie française), « Les événements se sont enchaînés rapidement » (Dictionnaire du français de Josette Rey-Debove).

Remarque 3 : Pour plus de détails, voir le rappel de la règle d'accord du participe passé des verbes pronominaux.

Le 17 octobre 1849, la comtesse Potocka ainsi que tous les amis de Chopin
se sont succédé au chevet du musicien.
(d'après le tableau de Félix Barrias)